三菱目前常用的能接受脉冲的伺服主要包括MR-JE-A、MR-J4-A系列，这两款驱动器除了能使用位置控制模式外，还支持速度控制模式以及转矩控制模式等。

 

此节我们主要介绍速度控制模式相关知识，通过驱动器接线、参数设置达到进行速度模式的控制功能。（以三菱常用的经济型MR-JE-A为例，MR-J4-A也可以参考此使用方法）

 

信号及接线：

三菱伺服进行速度控制，是指伺服电机以在参数中设置的转速或者通过VC（模拟速度指令）的加载电压设置的转速运行。此种控制模式不再需要上位控制器发送脉冲。

 

此处的控制方式与变频器类似，变频器也可以通过这两种方式控制电机按一定速度运行。

VC (模拟速度指令) 的加载电压与伺服电机转速的关系如下所示。

 

在初始设置下，±10V时为额定转速。另外，±10V时的转速可以在 [Pr. PC12] 中进行变更。

 

在进行速度控制模式控制时，需要正反转启动信号，信号控制逻辑如下图所示：

 

根据上图，如果有正传信号ST1 （ 19脚）或是反转信号ST2 （41脚），再加上对应模拟量信号 VC（2脚，公共端LG  28脚）就可以控制电机按一定速度运行。如果没有模拟量信号，需要通过外部端子选择对应内部参数设定的速度运行，速度选择信号对应SP1、SP2、SP3，在MR-JE-A驱动器的外部控制信号接头中，默认是没有针脚对应的，如果用户需要用到这几个信号，需要通过修改驱动器PD中相关参数来重新定义针脚功能。

 

 

 

如用户需要SP1信号，可以通过查询手册在PD03、PD04、PD11-PD14、PD17-PD20等中修改参数得到SP1信号。在速度控制模式，SP1信号，对应针脚的参数的数值改成20就可以。

如PD03对应定义15号针脚，此参数在速度模式默认是0202，对应是SON信号，将其数值更改为2002，则此15号针脚被定位为SP1功能。

 

 

参数设置：

除了上面接线部分已有说明的对应内部速度的PC05-PC11，以及用于可以重新定义针脚功能的PD03、PD04、PD11-PD14、PD17-PD20 这些信号外，在进行速度模式控制时，还有以下参数需要注意。

1.控制模式参数 PA01，此参数默认是1000对应位置控制模式，在速度控制模式时要修改为1002。

 

2.在速度控制模式时，还可以设置PA11、PA12，对运行时的转矩进行限制，确保在运行中始终限制***大输出转矩。

 

在进行速度模式控制时，针脚的信号，包括更改后被重新定义的针脚，都可以通过三菱的伺服调试软件进行查看，可以看到***终的针脚名称及信号通断情况。

 

同时伺服的运行状态、参数调整等，也可以通过伺服调试软件实现。

 

根据以上的接线及参数设置，就可以实现对MR-JE-A伺服的速度控制




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