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电动机是拖动控制系统的主要控制对象，在工业控制中，被控对象有很多运行方式，点动、连续控制等。在一些工作条件下，只需要小容量的电动机进行单方向的连续运转就能满足要求，如小型通风机、水泵以及运输机等。继电器-接触器实现电动机启停控制电路图。
但是生产设备常常要求具有上下、左右、前后、正反方向的运动，如机床工作台的前进与后退、机床主轴的正转与反转、升降机的上升与下降等，这些都要求电动机能实现正反转控制。电动机正反转的实现方法为：改变通入电动机定子绕组的三相电源相序，即把接入电动机的三相电源进线中的任意两根对调，电动机即从正转变为反转。
为保证电动机正反转控制可靠工作，在控制电路中，将KM1、KM2正反转接触器的动断触点串接在对方线圈电路中，形成相互制约的控制，这种相互制约关系称为互锁控制。互锁控制用于“当要求甲接触器工作时乙接触器不能工作，而乙接触器工作时甲接触器不能工作”的场所。
另外三菱PLC在电路中还增设了启动按钮的互锁，构成具有电气、按钮互锁(也称机械互锁)的控制电路，该电路的优点是正反转可以直接切换，不必再去按停止按钮，从而使操作变得方便。
按下正转按钮SB1，使与之相连的输入继电器X1的状态为“1”，梯形图中X1的动合触点闭合，该闭合触点与后继X0和X3等的动断触点驱使输出继电器Y1的状态为“1”，同时Y1的动合触点闭合形成自锁，即KM1线圈通电并自锁，接通正序电源，电动机正转。
按下反转启动按钮SB2，使与之相连的输入继电器X2的状态为“1”，梯形图中X2的动合触点闭合，该闭合触点与X0和X3等的动断触点驱使输出继电器Y2的状态为“1”，同时Y2的动合触点闭合形成自锁，即KM2线圈通电并自锁，接通反序电源，电动机反转。
在电动机正转时，由于在反转电路中串接了X1和Y1的动断触点，所以SB1不仅是电动机正转的启动按钮，也是使电动机停止反转的按钮；同理可知SB2是电动机反转的启动按钮，也是使电动机停止正转的按钮，这样的设计称为互锁(软互锁)，可以保证电动机同一时间只有正、反序电源中的一种，保护电动机不被烧坏。
按下与X0相连接的按钮SBO时，使与之相连的输入继电器X0的状态为“1”，梯形图中X0的动断触点断开，使电动机正、反转电路全部断开，起到停止按钮的作用。
虽然在梯形图中已经有了软继电器的互锁触点，但在外部硬件输出电路中还必须使用KM1和KM2的动断触点进行硬互锁。因为三菱PLC内部软继电器互锁只相差一个扫描周期，而外部硬件接触器触点的断开时间往往大于个扫描周期，来不及响应。
例如，Y1虽然断开，KM1的触点可能还未断开，在没有外部硬件互锁的情况下，KM2的触点可能接通，引起主电路短路。因此，必须采用软硬件双重互锁。
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